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本發(fā)明提供了一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下軌道檢測平臺(tái)的三維定位定姿方法及系統(tǒng)，方法包括：對(duì)雙目立體相機(jī)的左右相機(jī)的相對(duì)空間位置姿態(tài)進(jìn)行標(biāo)定；對(duì)雙目立體相機(jī)與激光慣導(dǎo)之間的相對(duì)位置姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；根據(jù)雙目立體相機(jī)對(duì)CPIII控制點(diǎn)進(jìn)行拍照獲取多張控制點(diǎn)圖片，并根據(jù)立體后交得到雙目立體相機(jī)的位置和姿態(tài)；將雙目立體相機(jī)的位置和姿態(tài)作為帶權(quán)觀測值輸入INS/OD導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行濾波、平滑及內(nèi)插處理，得到軌道檢測平臺(tái)的位置和姿態(tài)。本發(fā)明通過視覺方法將軌道線路高精度控制網(wǎng)數(shù)據(jù)與慣導(dǎo)/里程計(jì)數(shù)據(jù)與融合，采用聯(lián)合解算方法，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)軌道檢測平臺(tái)的連續(xù)且高精度的定位定姿，可廣泛用于高鐵、地鐵的軌道檢測、移動(dòng)道路測量等應(yīng)用。

測量實(shí)驗(yàn)>檢測系統(tǒng)>環(huán)境軌道動(dòng)態(tài)檢測平臺(tái); 計(jì)算控制>定位方法>三維定位方法