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本發(fā)明公開了一種移動(dòng)物體的定位定姿方法和系統(tǒng)，通過慣性測(cè)量單元、里程計(jì)和激光雷達(dá)，構(gòu)建統(tǒng)一的、融合激光雷達(dá)控制標(biāo)靶數(shù)據(jù)、慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù)以及里程計(jì)數(shù)據(jù)的擴(kuò)展卡爾曼濾波模型。該模型建立在慣性測(cè)量單元?jiǎng)恿W(xué)模型和誤差模型基礎(chǔ)上，通過將激光雷達(dá)控制標(biāo)靶數(shù)據(jù)帶入到卡爾曼濾波方程中，計(jì)算IMU/里程計(jì)組合的誤差狀態(tài)向量，限制其誤差發(fā)散，從而得到高精度位置和姿態(tài)。從而實(shí)現(xiàn)了在無衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的環(huán)境下，對(duì)移動(dòng)物體的高精度定位定姿。

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