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本發(fā)明公開了一種基于灰度約束的三維數(shù)字散斑的整像素搜索方法及裝置，該方法包括：按照待測物體的預(yù)置深度范圍，計算投影校正后的該右散斑圖像的視差約束范圍，選取投影校正后的該左散斑圖像的該散斑區(qū)域中像素點(diǎn)作為待測像素點(diǎn)，并在投影校正后的該右散斑圖像上選取與該待測像素點(diǎn)位于相同行數(shù)且位于該視差約束范圍內(nèi)的待匹配像素點(diǎn)，通過對該待測像素點(diǎn)的灰度值和該待匹配像素點(diǎn)的灰度值進(jìn)行灰度約束運(yùn)算，從該待匹配像素點(diǎn)中選出匹配點(diǎn)，使得依據(jù)該匹配點(diǎn)與該待測像素點(diǎn)進(jìn)行相關(guān)函數(shù)運(yùn)算，得到整像素對應(yīng)點(diǎn)，這樣可以在極大程度上減少相關(guān)函數(shù)運(yùn)算的運(yùn)算次數(shù)，從而縮短運(yùn)算時長，可以快速的搜索到整像素對應(yīng)點(diǎn)，提高搜索對應(yīng)點(diǎn)的效率。

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