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本發(fā)明涉及一種場景重建方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備以及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，該方法包括獲取所拍攝的深度圖像，并根據(jù)深度圖像生成當(dāng)前張量場關(guān)鍵幀；對當(dāng)前張量場關(guān)鍵幀和上一張量場關(guān)鍵幀進(jìn)行時(shí)空插值得到插值張量場關(guān)鍵幀；通過粒子漂流算法得到機(jī)器人規(guī)劃路徑；根據(jù)機(jī)器人規(guī)劃路徑以及相機(jī)的能量方程獲取相機(jī)規(guī)劃路徑；通過機(jī)器人沿機(jī)器人規(guī)劃路徑行走、相機(jī)沿相機(jī)規(guī)劃路徑行走時(shí)所拍攝的深度圖像，重建場景。上述場景重建方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備以及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，通過機(jī)器人規(guī)劃路徑和相機(jī)的能量方程來獲取相機(jī)的規(guī)劃路徑，從而實(shí)現(xiàn)了讓將相機(jī)拿在手上的機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行復(fù)雜場景的探索和重建。

計(jì)算控制>計(jì)算機(jī)>計(jì)算機(jī)設(shè)備; 計(jì)算控制>重建方法>重建